书籍摘要

《ROS Robotics By Example》是一本由Carol Fairchild和Dr. Thomas L. Harman合著的实用教程，旨在帮助读者通过实际操作学习和掌握机器人操作系统（ROS）。本书由Packt Publishing于2016年6月出版，适合于希望深入了解ROS及其在机器人开发中应用的读者。

书籍内容概述

第一部分：ROS基础与入门

• 第1章：Getting Started with ROS
  介绍了ROS的基本概念、优势以及如何在Ubuntu系统上安装和配置ROS。通过Turtlesim模拟器，读者可以快速了解ROS节点、主题、服务和参数服务器的基本操作。
• 第2章：Creating Your First Two-Wheeled ROS Robot (in Simulation)
  指导读者如何使用ROS的Gazebo模拟器创建一个两轮差动驱动机器人模型，并介绍了URDF（统一机器人描述格式）的使用方法。通过rviz工具，读者可以可视化机器人模型并进行调试。

第二部分：机器人控制与导航

• 第3章：Driving Around with TurtleBot
  详细介绍了TurtleBot机器人的硬件组成和操作方法，包括如何通过键盘、ROS命令或Python脚本控制TurtleBot的移动。此外，还介绍了如何使用rqt工具监控和控制机器人。
• 第4章：Navigating the World with TurtleBot
  探讨了TurtleBot的导航功能，包括3D视觉系统的使用、环境建图和自主导航。通过SLAM（同时定位与建图）技术，TurtleBot可以在未知环境中进行探索和导航。

第三部分：机器人手臂的开发与控制

• 第5章：Creating Your First Robot Arm (in Simulation)
  介绍了如何使用Xacro（XML宏语言）创建机器人手臂的URDF模型，并在Gazebo中进行模拟。通过添加关节控制和传感器，读者可以实现机器人手臂的基本运动控制。
• 第6章：Wobbling Robot Arms Using Joint Control
  深入探讨了Baxter机器人的关节控制方法，包括位置、速度和力矩控制模式。通过MoveIt工具，读者可以规划复杂的机器人手臂运动路径，并在模拟或实际机器人上执行。

第四部分：飞行机器人与多机器人系统

• 第7章：Making a Robot Fly
  介绍了四旋翼飞行器（如Hector和Crazyflie）的工作原理和飞行控制方法。通过ROS工具，读者可以模拟和控制飞行机器人的起飞、悬停和飞行。
• 第9章：Flying a Mission with Crazyflie
  结合Kinect传感器和OpenCV技术，展示了如何实现Crazyflie飞行机器人的自主飞行任务，包括目标检测和路径规划。

第五部分：ROS高级应用

• 第10章：Extending Your ROS Abilities
  探讨了ROS的高级功能，如语音控制、人脸识别和机器人语音合成。通过这些功能，读者可以进一步扩展机器人的交互能力。

适用读者

本书适合于机器人开发人员、研究人员和爱好者，无论是初学者还是有一定基础的读者，都可以通过本书的详细指导和实例操作，快速掌握ROS的应用和开发技巧。书中丰富的实例和详细的步骤说明，使得读者能够在实践中学习和应用ROS的各种功能。

总结

《ROS Robotics By Example》是一本内容丰富、实用性强的ROS教程书籍。通过详细的步骤和丰富的实例，读者可以逐步掌握从基础到高级的ROS应用开发技能。无论是在模拟环境中进行机器人开发，还是在实际机器人上进行应用部署，本书都提供了全面的指导和支持。